Inverted Pendulum Swing-Up — 3D MultiBody + C Controller in OpenModelica
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YouTubeRene Radojčić
Inverted Pendulum Swing-Up — 3D MultiBody + C Controller in OpenModelica
Simulating an inverted pendulum that swings itself up from hanging down and balances upright — using real embedded C code running inside an OpenModelica 3D MultiBody physics simulation. The controller is a two-mode state machine written in C (the kind you'd deploy on an STM32 or Arduino): 1. Energy-based swing-up (Åström & Furuta method ...
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